- *Viking'in Yanında:Erik Ejegods Yaşayan ve Yatan* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danimarka* (2014)
- *København:Tarihçe* (2017)
- *Danimarka tarihi:Eskiden Nutid'e* (2019)
Esbensen ayrıca birçok çocuk kitabı ve tarihi roman da yazmıştır. Danimarka Kültür Bakanlığı'nın Çocuk Kitabı Ödülü'nü almıştır.
Esbensen, yazarlığının yanı sıra siyasette de aktif olarak yer aldı. 2007 yılında Danimarka Parlamentosu'na seçildi ve 2011 yılına kadar görev yaptı. Danimarka Halk Partisi'nin üyesiydi ancak politikaları konusundaki anlaşmazlıklar nedeniyle 2010 yılında partiden ayrıldı. Esbensen artık Muhafazakar Halk Partisi'nin bir üyesi.