Bilinen en eski kemanların tarihi 1500'lü yıllara kadar uzanır; en ünlü erken kemanlardan bazıları Andrea Amati ve Gasparo da Salò gibi İtalyan lutiyeler tarafından yapılmıştır. Bu ilk kemanların boyutu tipik olarak daha küçüktü ve modern kemanlarla karşılaştırıldığında daha yüksek perdeye sahipti.
Zamanla kemanın tasarımı ve yapımında çeşitli değişiklikler ve iyileştirmeler yapıldı. 16. ve 17. yüzyıllarda Antonio Stradivari ve Giuseppe Guarneri del Gesù gibi lutiyeler, daha zengin ve daha rezonanslı bir ses elde etmek için şeklini, oranlarını ve malzemelerini geliştirerek kemanın gelişimine önemli katkılarda bulundular.
Keman, 18. ve 19. yüzyıllarda, enstrümanın tonal niteliklerini ve çalınabilirliğini geliştirmek için lutiyelerin farklı malzemeler, şekiller ve yapım teknikleri denemeleriyle birlikte gelişmeye devam etti. Bugün keman, dünya çapında klasik müzikte ve orkestralarda merkezi bir yere sahip olan, geniş çapta tanınan ve değer verilen bir enstrüman olmaya devam ediyor.