Gitarın tek bir tasarımcısı ya da mucidi yoktu; bunun yerine, Orta Çağ Avrupa'sında ortaya çıkan gitarlar ve benzeri telli çalgılar da dahil olmak üzere birçok öncülden zaman içinde gelişti.
Modern gitarın kökenleri 15. yüzyıldaki gittern ve vihuelas gibi telli çalgılardan gelmektedir ve modern şeklini ve yapısını İspanya, İtalya ve Almanya'daki çeşitli lutiyeler ve inşaatçılar tarafından yavaş yavaş geliştirmiştir.