Arp, hem erkekler hem de kadınlar tarafından çalındığı ve tanrıça Hathor ile ilişkilendirildiği eski Mısır'da da biliniyordu. Mısır arpları genellikle karmaşık oymalar ve resimlerle süslenmişti.
Arp, Orta Çağ'da popüler bir enstrüman haline geldiği Avrupa da dahil olmak üzere dünyanın diğer bölgelerine de yayıldı. Ortaçağ arpları tipik olarak ahşap veya kemikten yapılmıştı ve çeşitli şekil ve boyutlara sahipti.
Arp yüzyıllar boyunca gelişmeye devam etti ve 18. yüzyıla gelindiğinde çok çeşitli sesler üretebilen gelişmiş bir enstrüman haline geldi. 19. yüzyılda arp Amerika'ya tanıtıldı ve burada hem klasik hem de halk müziğinde hızla popüler bir enstrüman haline geldi.
Bugün arp dünya çapında çeşitli müzik tarzlarında çalınmaktadır. Hem solo hem de topluluk performanslarında kullanılabilecek çok yönlü bir enstrümandır.