Orta Çağ'da fiziksel tiyatro, onu bir tür pagan eğlencesi olarak gören Kilise tarafından bastırıldı. Ancak halk oyunlarında ve sokak gösterilerinde varlığını sürdürdü. Rönesans'ta klasik Yunan ve Roma tiyatrosunun yeniden keşfedilmesinden esinlenerek fiziksel tiyatro yeniden gelişmeye başladı.
20. yüzyılda yeni teknik ve yaklaşımların gelişmesiyle birlikte fiziksel tiyatroya olan ilginin yeniden canlandığı görüldü. Bu kısmen bedenin ifade potansiyelini vurgulayan modern dansın etkisinden kaynaklanıyordu. Living Theatre, Bread and Puppet Theatre ve Wooster Group gibi fiziksel tiyatro toplulukları performansta bedeni kullanmanın yeni yollarını keşfetmeye başladı.
Günümüzde fiziksel tiyatro, çağdaş tiyatro sahnesinin hayati bir parçasıdır. Deneysel tiyatrodan ana akım müzikallere kadar çok çeşitli yapımlarda kullanılıyor. Fiziksel tiyatro, oyuncuların kendilerini yalnızca kelimelerle mümkün olmayan şekillerde ifade etmelerine, güçlü ve etkileyici performanslar yaratmalarına olanak tanır.