19. yüzyılda Fransız tiyatro uygulayıcısı Jacques Lecoq'un çalışmaları fiziksel tiyatroda devrim yarattı. Lecoq, performansta hareket, ses ve hayal gücünün entegrasyonunu vurgulayan bir eğitim sistemi geliştirdi. Öğrencileri, Ariane Mnouchkine tarafından kurulan Théâtre du Soleil ve Guy Laliberté tarafından kurulan Cirque du Soleil dahil olmak üzere 20. yüzyılın en etkili fiziksel tiyatro topluluklarından bazılarını kurmaya devam etti.
Amerika Birleşik Devletleri'nde fiziksel tiyatro, kısmen Bread and Puppet Theatre, Mabou Mines ve Wooster Group gibi şirketlerin çalışmaları sayesinde 1960'larda ve 1970'lerde popülerlik kazandı. Bu şirketler hareket doğaçlaması, mim ve kukla dahil olmak üzere çok çeşitli fiziksel tiyatro tekniklerini denediler.
Günümüzde fiziksel tiyatro dünya çapında çeşitli tiyatro toplulukları tarafından uygulanmaktadır. Genellikle her yaştan ve her kökenden izleyiciye hitap eden, görsel olarak çarpıcı ve duygusal açıdan güçlü performanslar yaratmak için kullanılır.