Teorilerden biri, dansın bir iletişim biçimi olarak ortaya çıktığıdır. İlk insanlar dansı duygularını ifade etmek, hikayeler anlatmak ve hatta avlanmak için kullanmış olabilir. Başka bir teori, dansın bir tür dini ritüel olarak ortaya çıktığıdır. İnsanlar tanrıları yatıştırmak, dini bayramları kutlamak veya trans durumuna girmek için dans etmiş olabilirler.
Kökeni ne olursa olsun dans, insan ifadesinin evrensel bir biçimidir. Dünyadaki her kültürde ve toplumda bulunur. Dans neşeyi, üzüntüyü, sevgiyi, nefreti ve aradaki her şeyi ifade etmek için kullanılabilir. Başkalarıyla bağlantı kurmanın ve kelimeler olmadan iletişim kurmanın güçlü bir yoludur.
Dansa dair en eski kanıtlardan bazıları tarih öncesi çağlara kadar uzanıyor. Fransa ve İspanya'daki mağara resimlerinde dans eden insanlar tasvir ediliyor ve bu resimlerin 30.000 yıldan daha eski olduğu tahmin ediliyor. Ayrıca arkeolojik kanıtlar, insanların Afrika ve Asya'da 10.000 yıl önce bile dans ettiğini gösteriyor.
Medeniyetler geliştikçe dans daha resmi ve yapılandırılmış hale geldi. Eski Mısır, Yunanistan ve Roma'da dans, dini törenlerin, festivallerin ve diğer sosyal etkinliklerin önemli bir parçasıydı. Hindistan'da dans kutsal bir sanat formu olarak kabul edildi ve kutsal Hindu metinleri olan Vedalar'dan hikayeler anlatmak için kullanıldı.
Çin'de dans hem eğlence hem de tören amaçlı kullanılıyordu. Tang Hanedanlığı döneminde (618-907) dans oldukça gelişmişti ve hem profesyonel dansçılar hem de imparatorluk sarayı üyeleri tarafından icra ediliyordu.
Amerika'da dans aynı zamanda dini törenlerin, festivallerin ve diğer sosyal etkinliklerin de önemli bir parçasıydı. Meksika'daki Aztekler, Peru'daki İnkalar ve Orta Amerika'daki Mayaların ayrıntılı dans ritüelleri vardı.
Avrupa'da dans, Rönesans döneminde ayrı bir sanat formu olarak gelişmeye başladı. 15. ve 16. yüzyıllarda İtalyan ve Fransız sarayları, dansın önemli olduğu gösterişli balolar ve diğer sosyal etkinlikler düzenlerdi. 17. yüzyılda dans Avrupa'nın diğer bölgelerine yayılmaya başladı ve tiyatrolarda, müzik salonlarında ve diğer mekanlarda popüler bir eğlence biçimi haline geldi.
Günümüzde dans küresel bir olgudur. Her yaştan, kültürden ve kökenden insanlar tarafından uygulanmaktadır. Baleden hip-hop'a kadar pek çok farklı dans tarzı vardır ve her tarzın kendine özgü tarihi ve gelenekleri vardır.