Walters'a 2012 yılında kanser teşhisi konuldu. Kemoterapi ve radyasyon tedavisi gördü ancak kanser sonunda akciğerlerine yayıldı. Ailesiyle birlikte Los Angeles'taki evinde öldü.
Walters en çok 1973-1978 televizyon dizisi "Kojak"taki Dedektif Theo Kojak rolüyle tanınır. Ayrıca "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) ve "The Warriors" (1979) filmlerinde de rol aldı.
Walters, oyunculuk kariyerinin yanı sıra aynı zamanda başarılı bir iş adamıydı. Los Angeles'ta birçok restoran ve gece kulübü sahibiydi. Aynı zamanda "The Warriors" filminin yapımcılığını üstlenen yapım şirketinin de ortağıydı.
Walters, eşi Lisa ve iki çocuğuyla hayatta kaldı.