* Profesör George Edward Challenger: Ünlü ama eksantrik bir bilim adamı, Güney Amerika'da tarih öncesi yaratıkların yaşadığı bir plato keşfeder. Kayıp Dünya'ya yapılan keşif gezisinin arkasındaki itici güçtür.
* Lord John Roxton: Keşif gezisinde Challenger'a eşlik eden korkusuz ve deneyimli bir avcı. Ateşli silahlar konusundaki cesareti ve becerisiyle tanınır.
* Edward Malone: Hikayeyi anlatmak için keşif gezisine katılan genç ve hevesli bir gazeteci. Başlangıçta Challenger'ın iddialarına şüpheyle yaklaşıyor, ancak sonunda inanan biri oluyor.
* Profesör Summerlee: Başlangıçta keşif gezisine katılma konusunda isteksiz olan, ancak sonunda Challenger'ın yanıldığını kanıtlamak için katılmayı kabul eden yaşlanan ve şüpheci bir zoolog.
* Inez (kızlık soyadı Gladys) Huxter: Keşif gezisine eşlik eden genç bir kadın. Keşif gezisinin finansörünün kızıdır ve başlangıçta Edward Malone ile romantik bir şekilde ilgilenmektedir.
Bunlar ana karakterler olmakla birlikte, hikayede diğer bazı karakterler de önemli roller oynamaktadır. Bunlar şunları içerir:
* Zambo: Kaşiflerin ormanda gezinmesine yardımcı olan ve önemli yardım sağlayan yerel bir rehber.
* Kayıp Dünyanın yerlileri: Platoda yaşayan ve dinozorlarla simbiyotik ilişki içinde olan ilkel insanlar.
* Dinozorlar: Kayıp Dünya'da yaşayan Iguanodon, Pterodactyl ve Allosaurus gibi çeşitli tarih öncesi yaratıklar.
Bu karakterlerin etkileşimleri ve yolculukları *Kayıp Dünya*'nın omurgasını oluşturur ve cesaretlerini, becerikliliklerini ve inançlarını sınayan heyecan verici bir macerayla sonuçlanır.