Step ayakkabıları, vodvil ve ozan gösterilerinde sanatçıların çıkardığı ayak seslerini artırmak için icat edildi. Bu gösteriler 19. yüzyılın sonlarında ve 20. yüzyılın başlarında daha popüler hale geldikçe, daha yüksek ve daha belirgin perküsyon seslerine olan ihtiyaç ortaya çıktı.
Başlangıçta sanatçılar ayakkabılarına metal plakalar veya ziller takarlardı, ancak bunlar genellikle hantal ve rahatsız ediciydi. 1890'larda William Henry Lane (Usta Juba olarak bilinir) adlı bir sanatçı, tabanlarına metal tapalar takılı yeni bir ayakkabı türü kullanmaya başladı. Bu vuruşlar çivi veya raptiye gibi küçük metal parçalarından yapılmış ve çeşitli sesler yaratacak şekilde belirli bir düzende düzenlenmiştir.
Lane'in yeniliği hızla benimsendi ve çok geçmeden diğer sanatçılar da step ayakkabılarını kullanmaya başladı. 20. yüzyılın başlarında step ayakkabıları vodvil ve âşık gösterilerinin önemli bir parçası haline geldi ve aynı zamanda Broadway müzikalleri ve Hollywood filmleri gibi diğer eğlence türlerinde de kullanılıyordu.
Tap ayakkabıları, daha belirgin ve daha yüksek bir ses sağlamanın yanı sıra, sanatçıların ayaklarıyla karmaşık ritimler ve desenler oluşturmalarına da olanak sağladı. Bu, koreograflar ve dansçılar için yeni olanaklar açtı ve step dansının dünyadaki en popüler dans biçimlerinden biri olmasına yardımcı oldu.
Günümüzde step ayakkabıları hala her yaştan ve yetenekten dansçılar tarafından kullanılıyor ve birçok farklı dans tarzının vazgeçilmez bir parçası olmaya devam ediyor.