Sigmund Freud'a göre psikoseksüel gelişimin aşamaları şunlardır:
1. Oral dönem (doğumdan 18 aya kadar):Bebeğin birincil zevk kaynağı emme ve ısırma gibi oral uyarılardır.
2. Anal dönem (18 aydan 3 yaşa kadar):Çocuğun başlıca zevk kaynağı bağırsak hareketleri ve mesane kontrolüdür.
3. Fallik dönem (3 ila 6 yaş arası):Çocuğun birincil zevk kaynağı cinsel organlardır.
4. Gizlilik dönemi (6 yaşından ergenliğe kadar):Bu dönemde cinsel gelişim nispeten hareketsizdir.
5. Genital aşama (ergenlikten itibaren):Birey olgun cinsel ilgiler geliştirir ve üreme yeteneğine sahiptir.
Freud'a göre fallik dönem, çocuğun penisi keşfetmesi ve penisin uyarılmasından elde edilebilecek haz ile karakterize edilir. Bu aşamaya aynı zamanda oğlanın annesine karşı cinsel duygular ve babasına karşı saldırgan duygular geliştirdiği Oedipus kompleksi de damgasını vurur. Oedipus kompleksi, çocuk annesinin sevgisi için babasıyla rekabet edemeyeceğini anladığında ve onun yerine babasıyla özdeşleştiğinde sonunda çözülür.
Ahlaki vicdanın gelişiminin ise latent dönemde başladığı düşünülmektedir. Bu süre zarfında çocuk, ebeveynlerinin ve diğer yetişkinlerin değerlerini içselleştirmeye başlar. Doğru ve yanlış duygusu gelişir ve davranışlarını bu değerlere göre düzenlemeye başlarlar. Ahlaki bilincin gelişimi ergenlik ve erken yetişkinlik döneminde devam eder.